程序声明的参数表指定了调用程序时必须/可提供的参数,参数将为必要参数或可选参数。
例如上面的MoveL直线运动指令中带 “\”的就表示可选参数,填写该参数或者不填写都能正常执行代码。
下面我们自定义一个例行程序,有两个互斥的可选参数,如果选择ADD 则执行加1计算,如果选择SUB则执行减1计算
例行程序参数有可选参数,在代码中需要使用的话需要利用Present函数,Present用于测试在调用一个程序时,是否已经使用一个可选参数。
接下来需要新建一个例行程序,画一个正方形
然后考虑到整体偏移调整,需要在rMove输入可选变量Wobj
接下来使用?简化代码,此处的?不是乱码,而是RAPID编程中一种对于是否选择可选参数的简易写法。
这样也就实现了每次调用rMove赋值不同的坐标系,机器人就会在相应的坐标系上画一个正方形。
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